PCLVisualizerは点群を表示するためのGUIクラスで、マウスドラッグによって任意の視点から点群を見ることができます。さて、ここで今の視点が世界座標系上のどの位置からなのか、またGUI上をクリックしたとき、この「画像平面上の」点は世界座標系上のどこな…