Kinectのようなデプスカメラでは、取得した点群に勝手に色をつけてくれますが、デプスカメラ自体には色を取得する機能はありません。じゃあ、どうやっているかというと、同じくKinectについているカラーカメラで取得した画像を用いて点群に色づけしています…