今回、主に点群に対してSemantic Segmentationを行うためにTansformerを適用した研究についてサーベイしてみたので、資料を公開します。 元々は、前回開催したコンピュータビジョン勉強会＠関東「深層学習＋３D論文読み会」で発表するために準備していたので…

今回はLiDARとカメラ＜両方＞を用いたSemantic Segmentationについて調べてみました。 ただし、前回のLiDARのみでSemantic Segmentationする話で漏れた研究を１つ追加してます。これはImproved Semantic Stixelsの話で利用してたので。 LiDARで取得した点群…

今回は、Point Cloudに対するSemantic Segmentationについてサーベイしました。 この分野は論文が多く、ここ1－2年でもたくさんの研究が発表されてます。ただ、その中でどれが重要かというのがイマイチ判断がつかず、いつもよりまとめるのに苦戦しました。 …

前回の記事で、LiDARとカメラ＜両方＞を使った物体検出について調べましたが、今回はLiDAR＜のみ＞を用いて道路上の物体検出を行う手法について調査したので、資料をアップしました。 takmin.hatenablog.com LiDARを用いた物体検出は上記よりもずっと研究の…

車載LiDARで取得した点群と、同じく車載カメラで取得したRGB画像両方を使用して物体検出を行う手法について調査しましたので、資料を公開します。 間違いや漏れの指摘などありましたらぜひご連絡ください。 最近はなんでもかんでもDeep Learningなので、サー…

三次元再構成なんかの論文では、よくカメラの位置を四角錘で可視化した図が乗ってたりしますが、その図もOpenCVのVizモジュールを使えば簡単に実現できます。 ここにチュートリアルもありますが、一応解説を日本語で書いておきます。 尚、Vizモジュールを使…

前回、カメラで取得した画像とLiDARで取得した点群との位置合わせについて書きましたが、今回はStructure-from-Motionで取得した点群とLiDARで取得した点群との位置合わせを行う論文をいくつか漁ってみました。ご参考までに。 LiDAR点群とSfM点群との位置合…

LiDARで取得した点群をカメラ画像上にマッピングする手法について調べたので、その内容をまとめてみました。 LiDAR点群と画像とのマッピング from Takuya Minagawa

表題の通り、Point Cloud Library (PCL)に実装されている３つの領域分割関数についてアルゴリズムの解説を書きました。 バージョンはPCL1.7.2で確認してます。 pcl::MinCutSegmentation()とpcl::RegionGrowingについては、英語でチュートリアル資料があり、…

PCLVisualizerは点群を表示するためのGUIクラスで、マウスドラッグによって任意の視点から点群を見ることができます。さて、ここで今の視点が世界座標系上のどの位置からなのか、またGUI上をクリックしたとき、この「画像平面上の」点は世界座標系上のどこな…

昨日、第25回コンピュータビジョン勉強会＠関東が開催されました。 コンピュータビジョン勉強会＠関東 http://sites.google.com/site/cvsaisentan 参加申込みサイト http://connpass.com/event/8082/ Togetter http://togetter.com/li/727549 今回は要望の高…

5/14(土)に開催されましたコンピュータビジョン勉強会＠関東で発表してきたので資料をアップします。 第12回コンピュータビジョン勉強会＠関東 http://atnd.org/events/14944 この回は課題図書「コンピュータビジョン最先端ガイド」第3巻2章「ICPアルゴリズ…