takminの書きっぱなし備忘録 @はてなブログ

主にコンピュータビジョンなど技術について、たまに自分自身のことや思いついたことなど

PCLに実装されている領域分割アルゴリズムの解説

表題の通り、Point Cloud Library (PCL)に実装されている3つの領域分割関数についてアルゴリズムの解説を書きました。
バージョンはPCL1.7.2で確認してます。
pcl::MinCutSegmentation()とpcl::RegionGrowingについては、英語でチュートリアル資料があり、こちらにアルゴリズムも解説してあるのですが、こちらはより詳細に書いてあります。


pcl::SACSegmentationFromNormals()という基本図形を検出する関数のうち、特に円柱検出についてのアルゴリズム

チュートリアル
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cylinder_segmentation.php

API
http://docs.pointclouds.org/1.7.2/a01139.html

解説:
http://visitlab.jp/pdf/CylinderSegPCL.pdf



pcl::MinCutSegmentation()

チュートリアル
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/min_cut_segmentation.php

解説:
http://visitlab.jp/pdf/MinCutSegPCL.pdf


pcl::RegionGrowing()

チュートリアル
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/region_growing_segmentation.php

API:
http://docs.pointclouds.org/1.7.1/classpcl_1_1_region_growing.html

解説:
http://visitlab.jp/pdf/RegionGrowingPCL.pdf



相変わらずの誰得マイナー技術記事でした。。。