先日勉強会でVisual SLAMについて発表しましたが、そこではカメラを用いたVisual SLAMについてのみ紹介しただけでした。
今回はカメラを用いたものだけでなく、RGB-DセンサーやIMUを用いたVisual SLAMの研究についてもまとめました。
ただ、Visual SLAMの研究はとても膨大なので、紹介する研究の数はかなり絞り込んでいます。そのため、「サーベイ」ではなく「概観」という表現にしています。
というわけで、今回の調査はなかなかしんどかったです。
slam系論文、デップラで認識しました系とくらべて全然読み飛ばせない。大意を掴むだけでも結構時間がかかってしまう。
— Minagawa Takuya (@takmin) February 4, 2019
