表題の通り、Point Cloud Library (PCL)に実装されている３つの領域分割関数についてアルゴリズムの解説を書きました。 バージョンはPCL1.7.2で確認してます。 pcl::MinCutSegmentation()とpcl::RegionGrowingについては、英語でチュートリアル資料があり、…

PCLVisualizerは点群を表示するためのGUIクラスで、マウスドラッグによって任意の視点から点群を見ることができます。さて、ここで今の視点が世界座標系上のどの位置からなのか、またGUI上をクリックしたとき、この「画像平面上の」点は世界座標系上のどこな…

先日リリースされたPCL1.7.2をどうにかVisual Studio 2013上でビルドできました。 PCLのビルドは過去に結構痛い目見たので、おそるおそる。。。 尚インストール方法の詳細はこのサイトが参考になります。 http://unanancyowen.com/?p=712 https://gist.githu…

Point Cloud Libraryから複数のXtionやKinectを使用している時、例えばどのデバイスを使用するかを明示的に選びたい場合などがあると思います。 例えば以下のサイトでは、OpenNIGrabber()でデバイスを起動する際、シリアル番号や、デバイスのバスまたはイン…

はまったのでメモ。 相変わらずPCLはドキュメントが少なくてしんどい。 PCLにはOctreeというモジュールがあります。これは空間を８つの立方体に再帰的に分割していくことで、八分木でVoxel空間を表すためのモジュールです。 詳しくはここを参照して下さい。O…

Point Cloud Library 1.6.0のインストールに馬鹿のようにはまりまくったので、同じようなトラブルに直面した人たちの手助けとするために、記録を残しておきます。 とは言ってもこのトラブル、おそらくPCLのバージョンが上がればあっという間に解決する問題な…

個人的な必要性があって、レンジデータを画像として保存する関数を書きました。 PCL(Point Cloud Library)1.2まではpcl::visualization::RangeImageVisualizerというクラスにsavePPM()という関数があって、これでレンジデータを画像に保存できたようなのです…